Mise en route d'une APM 2.5 (Ardupilot ou Arduflyer)

Premiers réglage d'une APM 2.5

 

Mise en route d'une APM 2.5 pas à pas

 

Pour commencer, il vous faut le logiciel gratuit "Mission Planner" téléchargeable ici: http://ardupilot.com/wp-content/plugins/download-monitor/download.php?id=82

Puis le driver de l'APM 2.5 téléchargeable ici: http://ardupilot.com/wp-content/plugins/download-monitor/download.php?id=19

 

Connexion de la carte ardupilot au pc

-Aprés avoir installé le driver et le logiciel Mission Planner, vous pouvez lancer Mission Planner et brancher votre carte APM2.5 au port USB de votre PC.

Vous devriez avoir cet écran avec le numéro du port com de votre carte APM 2.5 qui apparaît en bas à droite de votre écran comme sur la photo ci-dessous.

 

img-3709-1.jpg 

- Ensuite il faut renseigner le numéro du port com de l'APM en haut à droite du Mission Planner comme sur la photo ci-dessous.

- La vitesse de transmission est de 115200  par le port USBimg-3711.jpg

 

 

Puis un clic sur le logo "connect" pour connecter la carte au PC. Si ça ne se connecte pas ,c'est qu'il y a un problème avec le numéro de port com ou la vitesse de transmission n'est pas bonne.

Si tout se passe bien, vous avez une fenêtre qui s'ouvre pour charger les paramètres de la carte dans Mission Planner comme sur la photo ci-dessous.

img-3712.jpg

 Chargement du firmware

Ensuite, vous allez dans le menu "INITIAL SETUP" / instal firmware et un clic sur le type de multicoptere que vous avez pour charger la dernière version du firmware dans votre carte APM comme sur la photo ci-dessous. Le logo "CONNECT" doit rester rouge (mode déconnecté).

 

img-3714.jpg

NOTE: Si le firmeware ne se charge pas, il faut débrancher les ESC de l'APM.

Puis la barre de progression va se remplir en vert deux fois, une fois pour le chargement du firmware, et l'autre pour la vérification,ensuite il faut cliquer sur "OK" comme sur la photo ci-dessous quand la procédure est terminée.

img-3718.jpg

 

Ensuite, reconnectez la carte APM en haut à droite de Mission Planner (le logo doit repasser en vert)

Allez dans INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Frame Type    pour configurer le type de multicoptère que vous avez (+,x,ou v ) voir photo ci-dessous.

img-3720.jpg

Configuration du compas

 

Allez dans INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Compass, puis sélectionnez le type de compas que vous avez.

"APM with onboard compass" si vous avez une APM 2.5 avec compas intégré

"APM with external compass" si vous avez un GPS + compas en dehors de la carte comme sur APM 2.6

Vous pouvez suivre l'exemple sur la vidéo à coté du bouton "Iive Calibration" avant de calibrer votre compas.

Ou alors suivre l'exemple de la vidéo suivante mais il faut un câble usb assez long ou bien une connexion sans fil . VIDEO CONFIG COMPAS

Puis un clic sur le bouton "Live Calibration" et vous avez 60 sec pour faire les mouvements qui vont servir à calibrer votre compas. (voir photo ci-dessous) Ensuite vous pouvez valider la valeur trouvée par mission planner pour la calibration de votre compas avant de passer à l'étape suivante.

img-3722.jpg

 

Calibration des accelerometres

Pour ça il faut aller dans INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Accel Calibration  puis un clic sur le bouton "Calibrate Accel"

img-3723.jpgEt là, il faut suivre la procédure comme indiquée sur l'écran de votre PC

1) Posez le quadri bien à plat et un clic sur le bouton "Click when done"

2) Posez le quadri sur le cote gauche bien perpendiculaire a la table et clic sur "When done"

3) Posez le quadri sur le coté droit bien perpendiculaire à la table et clic sur "When done"

4) Posez le quadri bien à plat sur le dos et clic sur "When done"

5) Posez le quadri sur la table avec la flèche vers le haut et clic sur "When done"

6) Posez le quadri sur la table avec la flèche vers le bas et clic sur "When done"

Quand il y a "Calibration successful" c'est tout bon!

 

 Calibration de la radio sur Mission Planner

Avant de calibrer la radio, il faut attribuer les inters 2 et 3 positions mixés entre eux sur le CH5 de la radio pour des différent modes de vol.

Vous pouvez avoir de l'aide suivant les radio sur cette page: (adresse de la page) en cours de rédaction!!

Allez dans le menu INITIAL SETUP/ Mandatory Hardware/ Radio Calibration  vous allez arriver sur l'écran ci-dessous

Faites un clic sur le bouton "Click when done" et bougez les manches et les inters dans tous les sens pour calibrer leurs courses dans Mission Planner.

Répondre ok au différents message puis cliquez sur le bouton "Saving" et ensuite "Completed"

 

 

img-3743.jpgVérifiez que les voies de la radio sont dans le bon sens.

- Si on monte les gaz, le barregraphe vert dans Mission Planner doit monter.

- Si on pousse le manche du Roll vers la droite , le barregraphe vert du Roll doit aller vers la droite.

- Si on pousse le manche du Yaw vers la droite, le barregraphe vert du Yaw doit aller vers la droite.

- En revanche, si on monte le manche du pitch, le barregraphe vert du pitch doit descendre.

 

Reglage du mode de vol: en cours de rédaction...

C'est la partie la plus complexe car il faut programmer la radio pour qu'avec au moins un inter 3 positions sur le CH5 on ait les différentes valeurs qui vont nous permettre d'allumer les differents modes de vol sur la page ci-dessous.

Un inter 3 positions vous donnera 3 modes de vol.Si vous voulez plus de modes de vol, il faudra mixer plusieurs inters entre eux sur le même CH5.

 

img-3744.jpg

Il ya 13 modes de vol disponibles dans APM: Copter, dont 4 sont régulièrement utilisés comme "stabilize","Alt Hold", "Loiter", et "RTL". Vous pouvez les configurer en procédant comme suit:

• Allumez votre émetteur RC
• Connectez le APM 2.5 a Mission Planner
• Allez dans INITIAL SETUP/Mandatory Hardware/Flight Modes
• Si vous enclenchez l'interrupteur de mode de vol de votre émetteur (canal 5), la barre de surbrillance verte se déplace vers une position différente.
• Utilisez le menu déroulant sur chaque ligne pour sélectionner le mode de vol pour cette position de l'interrupteur en sorte qu'au moins une position de commutation reste assigné à "stabilize"
• Lorsque vous avez terminé, appuyez sur le bouton "Save Modes".

  • En général lors du premier démarrage de votre ArduCopter, vous devez progresser à travers les modes de vol dans l'ordre indiqué ci-dessous, en étant sûr que vous êtes à l'aise avec ces derniers avant de passer à la suivante. Voir les modes de vol ci-dessous pour plus de détails.
    • Stabilize Le multicopter utilise les gyros et les accéléromètres pour un vol stable
    • Alt Hold Il utilise en plus le baromètre pour se stabiliser en altitude
    • Loiter     Il utilise le GPS pour garder sa position géographique si on lâche les commandes
    • RTL c’est un retour au point de décollage automatique
    • Auto c’est un vol planifier entièrement automatique du décollage a l’atterrissage

     

Programmation de la radio

Si vous avez une AURORA 9, je vous donne la procédure à suivre pour la programmer :prog-aurora-et-arduflyer.docx prog-aurora-et-arduflyer.docx

Si vous avez une radio TURNIGY ER9X, voilà le fichier Eprom a charger dans EEPE ou directement dans la radio via Eepe pour ceux qui savent la flasher. ardupilot-pour-er9x.zip

Voici quelques tutoriels pour programmer différentes radio avec un inter a deux ou trois positions (en anglais).

 

TRES IMPORTANT: POUR LES PREMIERS ESSAIS DE MISE EN ROUTE AU SOL, ENLEVEZ LES HELICES.

Pour ARMER les moteurs, il faut pousser le manche de la direction vers la droite 5 secondes

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